直接写

var referenceNode=document.getElementById('foo');
var node=document.createElement('div');
var nodeText=document.createTextNode('hello world!');
node.appendChild(nodeText);
referenceNode.parentNode.insertBefore(node,referenceNode.nextSibling);

函数1

function insertAfter(node, referenceNode){
    var parent = referenceNode.parentNode;
    if(parent.lastChild == referenceNode){
        parent.appendChild(node);
    }
    else{
        parent.insertBefore(node,referenceNode.nextSibling);
    }            
}

函数2

function insertAfter(node, referenceNode){
    var parent = referenceNode.parentNode,v;
    (v=referenceNode.nextSibling)?parent.insertBefore(node,v):parent.appendChild(node);
}

函数3

function insertAfter(node,referenceNode){
    referenceNode.parentNode.insertBefore(node,referenceNode.nextSibling);
}